Nació en Burgos, España en 1170 de una familia creyente y de buena posición. Estando embarazada, su madre, soñó con un perro que cargaba una antorcha en la boca. Esa imagen se relaciona con la fidelidad a Dios de Santo Domingo y el hecho de que llevó la antorcha de la fe a muchos lugares. La educación de su tío Gonzalo despertó en él su deseo de ser sacerdote. De joven en Palencia, se formó académicamente en Humanidades, Filosofía y Teología y fue profesor de Biblia. De estudiante decidió vender sus libros, para aliviar el hambre que asolaba España: "No tiene sentido estudiar en pieles muertas habiendo tantos hermanos pasando hambre en pieles vivas"
Sacerdote desde 1194 y por sus cualidades, el Obispo le nombra Vicario General. En sus continuos viajes diplomáticos a Francia, Dinamarca y Roma observó el daño que producían las sectas religiosas y con autorización del papa Inocencio III se dedica tiempo completo a la predicación, a veces descalzo, en largas caminatas. En dos ocasiones rechazó el cargo de Obispo
Para sumar personas a su labor, en 1215 funda la primera casa de su Orden de Predicadores, aprobada en el 1216. Sus miembros son conocidos como dominicos.
Con su Orden bien estructurada y más de 60 comunidades fundadas, agotado y tras una breve enfermedad, murió en Bolonia el 6 de agosto de 1221, a los cincuenta y un años. En 1234, su amigo y admirador, el papa Gregorio IX lo canonizó y dijo: "De la santidad de este hombre estoy tan seguro, como de la santidad de San Pedro y San Pablo". Supo conjugar en su vida, La oración, la predicación y la caridad. Su pobreza y desprendimiento conmovía, igual que su entereza ante los insultos. De día era comunicativo y alegre. De noche, dedicado a la oración y a la meditación. Tenía el don de sanación y milagros. Sus libros favoritos eran el Evangelio de San Mateo y las Cartas de San Pablo. Los llevaba siempre y se los sabía de memoria. A sus discípulos les recomendaba que no pasaran ningún día sin leer alguna página de la Biblia. Estaba convencido que que los fieles no se conquistaban con la fuerza sino con sabiduría, don de gentes y coherencia de vida. Fue contemporáneo con San francisco de Asis. Ambos son los dos más grandes santos de la época.
Son santos dominicos: Santo Tomás de Aquino, Santa Catalina de Siena, Santa Rosa de Lima y San Martín de Porres.
La leyenda sobre la Virgen María entregándole el Rosario fue creada por el dominico Alano de Rupe en 1470 y fue Domingo de Prusia quien estructuró su rezo en el año 800 dC
